Вперше назва CR-V введена в 1995 р. компанією Honda для позначення компактних позашляховиків, які випускались під її маркою. При створені за основу був взято автомобіль Honda Civic. Назва є скороченням від англ. Comfortable Recreational Vehicle (в перекладі: «Комфортабельний автомобіль для відпочинку» (на природі)).